BDSM как явление уходит корнями в глубокую древность. Ритуальные бичевания были известны ещё в IX веке до н. э. Так, в Древней Греции, публичная порка спартанских мальчиков проходила перед алтарем Артемиды Ортии ежегодно. Одно из самых ранних графических свидетельств садомазохистских сцен сексуальной направленности было найдено в Этрусской усыпальнице в Тоскане. Внутри пещеры Томба делла Фустигационе (итал. Tomba della Fustigazione; VI век до н. э.) изображены двое мужчин, которые порют женщину палкой и рукой во время любовных утех. Ряд фресок эротического характера, обнаруженных при раскопках Помпей, также содержат элементы БДСМ (порка мужчиной женщины рукой, женщина в повелительной позе над мужчиной и т. п.)